Table 1. Description of I2C communication between C&C module and navigation module.

Type	I2C Data Bytes
	1	2	3	4	5	6	7
Direct command	Direct commands(7 buttons)[0-127]	USV Speed	USV Heading	Camera Pitch	Camera Yaw	Camera Zoom	0
Waypoint	Geo Position(N,S,E,W)[128-131]	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Longitude
Location	Geo Position(N,S,E,W)[132-135]	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Latitude	NMEA Longitude